AGV舵輪是一種用于控制AGV行駛方向的重要部件。它通常由電機(jī)、減速箱、回轉(zhuǎn)支承、輪子、齒輪和軸承等配件組成。

AGV舵輪產(chǎn)品結(jié)構(gòu)及工作原理

●AGV舵輪的工作原理是：通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪再帶動(dòng)軸承和輪輞一起旋轉(zhuǎn)，從而使整個(gè)舵輪轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)AGV需要改變行進(jìn)方向時(shí)，控制系統(tǒng)會(huì)發(fā)送信號(hào)給舵輪電機(jī)，使其旋轉(zhuǎn)到相應(yīng)的角度，從而改變車(chē)體的行進(jìn)方向。

●由于AGV舵輪具有靈活性和精度高等特點(diǎn)，因此在自動(dòng)化物流、智能制造等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。

??AGV舵輪基本組成機(jī)構(gòu)

●舵輪總成基本組成機(jī)構(gòu)：行走機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。

●行走機(jī)構(gòu)包含：行走電機(jī)、行走減速箱、包膠輪、制動(dòng)器、反饋單元。

●轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包含：回轉(zhuǎn)支承、轉(zhuǎn)向齒輪、轉(zhuǎn)向減速機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)、電子限位、機(jī)械限位裝置、反饋單元。

結(jié)構(gòu)示意圖1

●行走電機(jī)：行走電機(jī)與行走減速箱連接，電機(jī)工作產(chǎn)生的扭矩，通過(guò)行走減速箱放大，在包膠輪上輸出車(chē)輛前進(jìn)所需的扭矩，包膠輪與地面摩擦產(chǎn)生推力，推動(dòng)車(chē)輛前進(jìn)或后退。

●制動(dòng)器：制動(dòng)器用于停車(chē)后駐車(chē)制動(dòng)，防止車(chē)輛或設(shè)備移動(dòng);嚴(yán)禁電機(jī)轉(zhuǎn)速高于100rpm 時(shí)制動(dòng)。

圖中行走電機(jī)和制動(dòng)器同軸，與電機(jī)轉(zhuǎn)速相同，制動(dòng)器制動(dòng)后扭矩直接作用于電機(jī)軸。

圖中回轉(zhuǎn)支承外圈，安裝在車(chē)體上與車(chē)體相對(duì)固定；舵輪轉(zhuǎn)向時(shí)，其他部件繞回轉(zhuǎn)支承中心轉(zhuǎn)動(dòng)。

圖中回轉(zhuǎn)支承是舵輪與車(chē)體安裝連接的部件，安裝面位于回轉(zhuǎn)支承外圈，見(jiàn)紫色顯示部分；安裝孔為8 個(gè)M8 的螺紋孔（見(jiàn)結(jié)構(gòu)示意圖2）。

結(jié)構(gòu)示意圖2 結(jié)構(gòu)示意圖2

如圖所示，舵輪0位狀態(tài)使用時(shí)，車(chē)輛直行，在舵輪驅(qū)動(dòng)力作用下可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退。通過(guò)控制轉(zhuǎn)向電機(jī)，可調(diào)整舵輪行進(jìn)方向。

車(chē)輛需要轉(zhuǎn)向時(shí)，控制程序控制轉(zhuǎn)向電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)向電機(jī)的扭矩經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)向減速箱、轉(zhuǎn)向齒輪傳動(dòng)，使得舵輪的行進(jìn)方向達(dá)到預(yù)設(shè)的偏轉(zhuǎn)角度，配合行走部分產(chǎn)生的推力，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向、橫移、原地轉(zhuǎn)向等功能。

圖中限位螺栓（見(jiàn)結(jié)構(gòu)示意圖3）固定在回轉(zhuǎn)支承外圈的下部，用于舵輪轉(zhuǎn)向時(shí)先后觸發(fā)電子限位和機(jī)械限位。

結(jié)構(gòu)示意圖3

●右側(cè)限位開(kāi)關(guān)在舵輪向右轉(zhuǎn)向時(shí)，到達(dá)限位角度會(huì)檢測(cè)到限位螺栓，觸發(fā)右側(cè)電子限位。

●左側(cè)限位開(kāi)關(guān)在舵輪向左轉(zhuǎn)向時(shí)，到達(dá)限位角度會(huì)檢測(cè)到限位螺栓，觸發(fā)左側(cè)電子限位。

●正常工作和運(yùn)行時(shí)，舵輪轉(zhuǎn)向不會(huì)到達(dá)機(jī)械限位位置。為了防止電子限位失效、程序異常等情況，舵輪轉(zhuǎn)向到機(jī)械限位角度時(shí)，機(jī)械限位將阻擋舵輪進(jìn)一步轉(zhuǎn)向。

警告：出現(xiàn)機(jī)械限位的狀況時(shí)，轉(zhuǎn)向電機(jī)電流會(huì)大幅增加，請(qǐng)?jiān)诳刂瞥绦蛑性O(shè)定過(guò)流保護(hù)，保護(hù)轉(zhuǎn)向電機(jī)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)所有配件，防止異常損壞。

圖中轉(zhuǎn)向反饋單元，用于反饋信號(hào)給控制程序計(jì)算舵輪的轉(zhuǎn)向角度，可以是轉(zhuǎn)向電機(jī)的霍爾反饋，也可以是轉(zhuǎn)向編碼器；行走反饋單元，用于反饋信號(hào)給控制程序計(jì)算車(chē)輛的行駛速度和距離等，可以是行走電機(jī)的霍爾反饋，也可以是行走編碼器。

???AGV舵輪總成工作原理綜述：

●行走機(jī)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)較大的扭矩輸出，為車(chē)輛提供驅(qū)動(dòng)力，制動(dòng)器可以完成駐車(chē)制動(dòng)或設(shè)備異常狀況下的緊急制動(dòng)；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)可以通過(guò)程序控制舵輪的行走方向，進(jìn)而改變車(chē)輛的行駛方向，使車(chē)輛匹配導(dǎo)航路徑進(jìn)行移動(dòng)。AGV 等自移動(dòng)設(shè)備，安裝一個(gè)舵輪可以實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)向功能，安裝雙舵輪或多組舵輪可以通過(guò)程序控制實(shí)現(xiàn)二維平面任意方向移動(dòng)。

蘇州鳳凰動(dòng)力工業(yè)有限公司創(chuàng)立于2005年，本部位于江蘇省昆山市花橋鎮(zhèn)金捷路1號(hào)。

我公司是國(guó)內(nèi)較早專(zhuān)業(yè)從事AGV/AMR舵輪、電驅(qū)動(dòng)輪總成研發(fā)與生產(chǎn)的企業(yè)，主要產(chǎn)品包括臥式驅(qū)動(dòng)輪、臥式舵輪、立式驅(qū)動(dòng)輪、立式舵輪、重載AGV專(zhuān)用曲軸腳輪、高精密型腳輪萬(wàn)向輪。電驅(qū)動(dòng)輪及舵輪功率范圍0.2KW～50KW、輪徑范圍150mm～600mm、載重范圍300KG～20000KG，幾乎涵蓋了工業(yè)領(lǐng)域各類(lèi)電驅(qū)動(dòng)移動(dòng)設(shè)備的需求，客戶選型游刃有余，并且還可以滿足客戶個(gè)性化的定制需求，為客戶打造專(zhuān)屬化產(chǎn)品。

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